Юридичне видання було засноване у 1993 році Президією Академії правових наук України та видавалося видавництвом «Основа». Журнал тоді мав назву «Вісник Академії правових наук України», під якою було видано 72 номери журналу. Головним редактором «Вісника» став В.Я. Тацій, заступником головного редактора – М.В. Цвік, відповідальним секретарем – Ю.М. Тодика, членами редакційної колегії – М.І. Бажанов, В.Д. Волков, Л.К. Воронова, В.Г. Гончаренко, Ю.М. Грошевий, І.М. Даньшин, В.В. Копєйчиков, В.В. Луць, В.К. Мамутов, М.П. Орзіх, М.І. Панов, А.Й. Рогожин, В.Ф. Сіренко, В.В. Сташис, Ю.С. Шемшученко.

У 1993 році вийшов друком тільки один номер «Вісника», присвячений питанням конституційного будівництва в Україні. Значною мірою він відображав зміст наукової дискусії з цієї проблеми, яка була проведена на розширеному засіданні Президії Академії правових наук України. Зібрані у цьому випуску статті містили оцінку опублікованого проекту Конституції, а також узагальнених підсумків її всенародного обговорення («Проект Конституції України (загальні питання)», «Конституційні засади систем законодавства України», «Про теоретичні засади конституційного ладу (згідно з проектом Конституції України, який винесено на всенародне обговорення)», «Про соціальну сутність сучасних демократичних держав (у зв’язку з проектом нової Конституції України)», «Державний устрій України: концепція конституційної моделі», «Конституційні проблеми розподілу властей (деякі загально-теоретичні аспекти)», «Конституційно-правові основи виконавчої влади в Україні», «Проблеми конституційного статусу місцевого самоврядування» та ін.).

З 1994 року «Вісник Академії правових наук України» почав виходити два рази на рік як постійне видання створеної Указом Президента України від 23 липня 1993 року Академії правових наук України. Вміщені у «Віснику» статті присвячені актуальним проблемам державно-правового будівництва в Україні. Важливими рубриками журналу були: «Проблеми державного будівництва в Україні», «Право і екологія», «Соціальний захист населення», «Проблеми боротьби зі злочинністю», «Питання процесуального права», «Трибуна докторанта» «Авторський проект закону», «Наукова хроніка» та ін.

З 1997 року періодичність випуску становить 4 номери на рік та друкується у видавництві «Право». На сторінках «Вісника» публікується інформація про Академію та її науково-дослідні інститути, наукові статті членів академії та інших юристів-науковців і практиків, рецензії, підсумки наукових конференцій та «круглих столів», висвітлюються творчий шлях і досягнення видатних юристів України.

З 2013 року журнал видається під назвою «Вісник Національної академії правових наук України» та друкується українською та англійською мовами. До складу наукової ради та редакційної колегії журналу входять академіки, члени-кореспонденти та наукові співробітники Національної академії правових наук України, Національного юридичного університету імені Ярослава Мудрого, інших освітніх та наукових закладів України, а також провідні науковці з інших країн, таких як США, Японія, ФРН, Франція, Португалія, Польща, Латвія, Литва, Естонія, Угорщина, Румунія, Республіка Білорусь, Республіка Казахстан.

Головна мета видання – досягнення належного рівня задоволення інформаційних потреб у знаннях в галузі права; розробка загальнотеоретичних проблем нормотворення та правозастосування; дослідження проблем історії національного державотворення, теорії та практики державного права зарубіжних країн і міжнародного права; висвітлення теоретичних засад і прикладних аспектів захисту прав і свобод людини та громадянина, діяльності органів державної влади та органів місцевого самоврядування.

Наразі пріоритетними напрямами досліджень для публікації у «Віснику» є такі: реформування правової системи; застосування цифрових технологій; впровадження електронного урядування та правосуддя; сучасні проблеми міграції включно з міграцією населення, яке належить до групи «третього віку»; проблеми медичного права, зокрема спрямовані на соціальну сферу; юридичний захист інвестицій; регулювання діяльності транснаціональних структур; регулювання статусу окупованих територій, забезпечення дотримання та захисту прав громадян, що мешкають на цих територіях; правові проблеми використання, відтворення та охорони природних ресурсів, а також проблеми, пов’язані з глобальним потеплінням; правові наслідки техногенних катастроф та стихійних лих; правове та кримінологічне забезпечення протидії корупції; упорядкування правових проблем використання вогнепальної зброї, зокрема застосування вогнепальної зброї працівниками правоохоронних органів; правове забезпечення принципу гендерної рівності в суспільстві тощо.