Юридичне видання було засноване у 1993 р. президією Академії правових наук України та видавалося видавництвом «Основа». Журнал тоді мав назву «Вісник Академії правових наук України». Під цією назвою було видано 72 номера журналу. Головним редактором «Вісника» став В. Я. Тацій, заступником головного редактора – М. В. Цвік, відповідальним секретарем – Ю. М. Тодика, членами редакційної колегії – М. І. Бажанов, В. Д. Волков, Л. К. Воронова, В. Г. Гончаренко, Ю. М. Грошевий, І. М. Даньшин, В. В. Копєйчиков, В. В. Луць, В. К. Мамутов, М. П. Орзіх, М. І. Панов, А. Й. Рогожин, В. Ф. Сіренко, В. В. Сташис, Ю. С. Шемшученко.

У 1993 р. вийшов друком тільки один номер «Вісника», який був присвячений питанням конституційного будівництва в Україні. Значною мірою він відображав зміст наукової дискусії з цієї проблеми, яка була проведена на розширеному засіданні Президії Академії правових наук України. Зібрані у цьому випуску статті містили оцінку опублікованого проекту Конституції, а також узагальнених підсумків її всенародного обговорення («Проект Конституції України (загальні питання)», «Конституційні засади систем законодавства України», «Про теоретичні засади конституційного ладу (згідно з проектом Конституції України, який винесено на всенародне обговорення)», «Про соціальну сутність сучасних демократичних держав (у зв’язку з проектом нової Конституції України)», «Державний устрій України: концепція конституційної моделі», «Конституційні проблеми розподілу властей (деякі загально-теоретичні аспекти)», «Конституційно-правові основи виконавчої влади в Україні», «Проблеми конституційного статусу місцевого самоврядування» та ін.).

З 1994 року «Вісник Академії правових наук України» виходить два рази на рік як постійне видання створеної Указом Президента України від 23 липня 1993 р. Академії правових наук України. Вміщені у «Віснику» статті присвячені актуальним проблемам державно-правового будівництва в Україні. Важливими рубриками журналу були: «Проблеми державного будівництва в Україні», «Право і екологія», «Соціальний захист населення», «Проблеми боротьби зі злочинністю», «Питання процесуального права», «Трибуна докторанта» «Авторський проект закону», «Наукова хроніка» та ін.

З 1997 року періодичність випуску становить 4 номери на рік та друкується у видавництві «Право». На сторінках «Вісника» публікується інформація про Академію та її науково-дослідні інститути, наукові статті членів академії та інших юристів-науковців і практиків, рецензії, підсумки наукових конференцій та «круглих столів», висвітлюються творчий шлях і досягнення видатних юристів України.

З 2013 року журнал видається під назвою «Вісник Національної академії правових наук України» та друкується українською та англійською мовами. До складу наукової ради та редакційної колегії журналу входять академіки, члени-кореспонденти та наукові співробітники Національної академії правових наук України, Національного юридичного університету імені Ярослава Мудрого, інших освітніх та наукових закладів України, а також провідні науковці з інших країн, таких як США, Німеччина, Франція, Португалія, Польща, Латвія, Литва, Угорщина, Румунія, Молдова, Республіка Казахстан.

З 2020 року по листопад 2021 року Вісник Національної академії правових наук України індексувався в наукометричній базі даних Scopus.

Головна мета видання – досягнення належного рівня інформаційних потреб у знаннях в галузі права, розробка загальнотеоретичних проблем нормотворення та правозастосування, дослідження проблем історії національного державотворення, теорії та практики державного права зарубіжних країн і міжнародного права, висвітлення теоретичних засад і прикладних аспектів захисту прав і свобод людини та громадянина, діяльності органів державної влади та органів місцевого самоврядування.

Наразі пріоритетними напрямами досліджень для публікації у «Віснику» є такі: адаптація законодавства України до права Європейського Союзу відповідно до Угоди про асоціацію України та ЄС; відновлення України в післявоєнний період; забезпечення національної безпеки та оборони, розслідування воєнних злочинів та злочинів проти миру, безпеки людства та міжнародного правопорядку; механізми притягнення до відповідальності, відшкодування шкоди та компенсації збитків, заподіяних громадянам України, юридичним особам, державі Україна, природнім об’єктам збройною агресією рф; реформування правової системи України; застосування цифрових технологій; впровадження електронного урядування та правосуддя; сучасні проблеми міграції; регулювання статусу окупованих територій, забезпечення дотримання та захисту прав громадян, що мешкають на цих територіях; правові проблеми використання, відтворення та охорони природних ресурсів, а також, пов’язані з глобальним потеплінням; правові наслідки техногенних катастроф та стихійного лиха; правове та кримінологічне забезпечення протидії корупції; правове забезпечення принципу гендерної рівності в суспільстві тощо.